Misją Instytutu jest dzialalność naukowo-badawcza prowadząca do nowych rozwiązań technicznych i organizacyjnych użytecznych w kształtowaniu warunków pracy zgodnych z zasadami bezpieczeństwa pracy i ergonomii oraz ustalanie podstaw naukowych do właściwego ukierunkowywania polityki społeczno-ekonomicznej państwa w tym zakresie.
Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1975
|
Przedmowa (11) |
1. Wiadomości podstawowe - Przykład (13) |
1.1. Wstęp (13) |
1.2. Opis zagadnienia (14) |
1.3. Schemat blokowy układu (14) |
1.4. Opis za pomocą zmiennych stanu (17) |
1.5. Inna postać schematu blokowego (19) |
1.6. Schemat programu analogowego (20) |
1.7. Wprowadzenie warunków początkowych do modelu analogowego (26) |
1.8. Wprowadzenie zmiennych niezależnych do programu analogowego (27) |
1.9. Przygotowanie urządzeń zapisujących przy modelowaniu analogowym (28) |
1.10. Obliczanie przykładu na maszynie i wyniki (29) |
1.11. Postać programu analogowego przy zastosowaniu wzmacniaczy odwracających fazę - inwerterów (30) |
1.12. Ustalenie sieci działań symulacji cyfrowej (33) |
1.13. Uzupełnienia programu sieci działań (38) |
1.14. Wyniki modelowania cyfrowego (43) |
1.15. Porównanie modelowania analogowego i cyfrowego (46) |
Zadania (47) |
Literatura (50) |
Dodatek 1A. (51) |
2. Podstawowe pojęcia z zakresu maszyn analogowych (53) |
2.1. Charakterystyka ogólna (53) |
2.2. Wzmacniacz operacyjny (53) |
2.3. Zależność między wejściem a wyjściem we wzmacniaczu idealnym (56) |
2.4. Wzmacniacz (57) |
2.5. Sumator (59) |
2.6. Integrator (59) |
2.7. Integratory sumujące (61) |
2.8. Układy różniczkujące (61) |
2.9. Modelowanie układu inercyjnego (63) |
2.10. Modelowanie układu inercyjnego z wyprzedzeniem (64) |
2.11. Złożone układy wejściowe i sprzężenia zwrotnego (64) |
2.12. Zwiększenie wzmocnienia wzmacniacza przez zmniejszenie wielkości sprzężenia zwrotnego (66) |
2.13. Wprowadzenie warunków początkowych (67) |
2.14. Zatrzymanie obliczeń (69) |
2.15. Ograniczenia dokładności kondensatorów (70) |
2.16. Maszyny otwarte i zamknięte (71) |
2.17. Potencjometry (73) |
2.18. Separatory (75) |
2.19. Potencjometry nieuziemione (76) |
2.20. Źródła napięć stałych (77) |
2.21. Wprowadzenie programu do maszyn (77) |
2.22. Wybór współczynników skali w maszynie analogowej (78) |
2.23. Skalowanie czasu (79) |
2.24. Zmiana skali czasu (81) |
2.25. Określenia współczynników skali napięć (81) |
2.26. Reguła nieparzystej ilości wzmacniaczy (83) |
2.27. Szybka praca powtarzalna (84) |
Zadania (86) |
Literatura (88) |
Dodatek 2A. Wyprowadzenie transmitancji liniowych (89) |
3. Modelowanie układów liniowych za pomocą maszyn cyfrowych (93) |
3.1. Języki maszynowe stosowane dla celów modelowania (93) |
3.2. Podstawowe operacje liniowe (94) |
3.3. Metody całkowania względem zmiennej niezależnej (95) |
3.4. Nieekstrapolacyjna metoda całkowania numerycznego o pojedynczym kroku - 1a (97) |
3.5. Metoda ekstrapolacyjna całkowania numerycznego o pojedynczym korku - 1b (98) |
3.6. Nieekstrapolacyjne metody całkowania z powtarzalnym krokiem 2a, 3a, itd. (100) |
3.7. Ekstrapolacyjne metody całkowania z powtarzalnym krokiem 2b, 3b, itd. (102) |
3.8. Zestawienie metod całkowania (103) |
3.9. Różniczkowanie numeryczne (103) |
3.10. Operator z (104) |
3.11. Przekształcenie Z (106) |
3.12. Porównanie metod całkowania numerycznego przy modelowaniu układów zamkniętych (109) |
3.13. Wykorzystanie operatora z zamiast przekształcenia Z w teście sinusa (113) |
3.14. Realizacja różnych metod całkowania numerycznego (117) |
3.15. Programy całkowania (120) |
3.16. Porównanie czasów obliczeń oraz dokładność różnych metod całkowania numerycznego (120) |
3.17. Zastosowanie członów operacyjnych zamiast całkowania numerycznego (132) |
3.18. Modyfikacja członu drugiego rzędu, jeśli dostępna jest pochodna czasowa sygnału wejściowego (137) |
3.19. Wykorzystanie metod z powtarzalnym krokiem w członach drugiego rzędu (138) |
3.20. Porównanie czasu obliczeń dla członów drugiego rzędu (140) |
3.21. Najczęściej stosowane liniowe człony operacyjne (141) |
3.22. Zastosowanie członów liniowych do układu o małych stałych czasowych (141) |
3.23. Określenie wymaganej wielkości przedziału iteracji (144) |
Zadania (146) |
Literatura (148) |
Dodatek 3A. Wprowadzenie do metody transformacji Z (149) |
4. Operacje nieliniowe w maszynach analogowych (155) |
4.1. Wprowadzenie (155) |
4.2. Diody (155) |
4.3. Niedokładność diody - układ diody idealnej (156) |
4.4. Przykład prostego generatora diodowego - generator wartości bezwzględnej (157) |
4.5. Generowanie funkcji ciągłych (158) |
4.6. Skalowanie generatorów funkcji (164) |
4.7. Uniwersalne generatory funkcji - metody strojenia (165) |
4.8. Inne rodzaje generatorów funkcji (167) |
4.9. Komparatory (170) |
4.10. Układy multiwibratorów z wykorzystaniem komparatorów (173) |
4.11. Regulacja czasu całkowania za pomocą komparatora (174) |
4.12. Układy śledząco-pamiętające (177) |
4.13. Układy dyskretyzujące (pary pamiętające ) (179) |
4.14. Pamięć dynamiczna (181) |
4.15. Mnożenie za pomocą pamięci dynamicznej (układ mnożący z podziałem czasu) (185) |
4.16. Układy mnożące z kwadratorami (188) |
4.17. Inne rodzaje układów mnożących - ogólny schemat blokowy układu mnożącego (189) |
4.18. Przeliczniki (192) |
4.19. Podsumowanie (192) |
Zadania (193) |
Literatura (197) |
Dodatek 4A. Logarytmiczne układy mnożące (198) |
Dodatek 4B. Układy mnożące serwomechanizmowe (201) |
Dodatek 4C. Inne rodzaje układów mnożących (204) |
Dodatek 4D. Przeliczniki serwomechanizmowe (205) |
5. Pośrednie metody generowania funkcji (206) |
5.1. Wstęp (206) |
5.2. Metody wykorzystujące pochodną czasową zmiennej niezależnej (206) |
5.3. Koncepcja metod pośrednich (208) |
5.4. Metody pośrednie wykorzystujące wzmacniacz o wzmocnieniu nieskończonym objęty sprzężeniem zwrotnym (209) |
5.5. Metody generowania funkcji dwóch zmiennych wykorzystujące ujemne sprzężenie zwrotne (211) |
5.6. Dzielenie metodami funkcji uwikłanych (211) |
5.7. Rozwiązanie we współrzędnych biegunowych przy użyciu generatorów funkcji sinus i cosinus (213) |
5.8. Zastosowanie szybkich integratorów w miejsce wzmacniaczy o wzmocnieniu nieskończonym (216) |
5.9. Likwidacja drgań pasożytniczych w układach sprzężenia zwrotnego o dużym wzmocnieniu (217) |
5.10. Obliczenia pośrednie w maszynach cyfrowych (218) |
5.11. Program obliczeń pośrednich (221) |
5.12. Interpretacja graficzna procedury obliczeń pośrednich (224) |
5.13. Trudności występujące przy generowaniu funkcji metodami pośrednimi (226) |
5.14. Rozwiązanie układu zależności metodami pośrednimi (228) |
Zadania (235) |
Literatura (236) |
Dodatek 5A. Podprogram rozwiązywania układu równań liniowych (237) |
6. Modelowanie zależności nieciągłych (243) |
6.1. Wstęp (243) |
6.2. Ograniczenia (243) |
6.3. Komparator cyfrowy (247) |
6.4. Modelowanie cyfrowe ograniczenia (256) |
6.5. Strefa nieczułości (256) |
6.6. Przekaźnik dwupołożeniowy (258) |
6.7. Przekaźnik trójpołożeniowy (260) |
6.8. Osiąganie nachylenia nieskończonego przy modelowaniu przekaźników (261) |
6.9. Histereza w układach nieciągłych - wymaganie pamięci (263) |
6.10. Modelowanie przekaźnika trójpołożeniowego z histerezą (269) |
6.11. Multiwibrator wykorzystujący efekt histerezy (270) |
6.12. Procesy łączeniowe - ograniczniki mechaniczne (273) |
6.13. Wzmacniacze parametrów powierzchni uderzających (ks i Bs) (286) |
6.14. Modelowanie zderzenia idealnie sprężystego (288) |
6.15. Modelowanie zderzenia idealnie niesprężystego (290) |
6.16. Luz (291) |
6.17. Tarcie (294) |
6.18. Tarcie spoczynkowe (297) |
Zadania (307) |
Literatura (311) |
Literatura dodatkowa (311) |
7. Zagadnienia brzegowe (312) |
7.1. Okoliczności, w których pojawiają się zagadnienia wartości brzegowych (312) |
7.2. Ogólny przykład zginania statycznego belki prostej (313) |
7.3. Szczególny przykład belki prostej z podparciem wysięgnikowym w x = 0 i z jeszcze jednym punktem podparcia (318) |
7.4. Podejście analogowe do dostrajania wejść granicznych (321) |
7.5. Modelowanie cyfrowe zginania belki (324) |
7.6. Przykład układu regulacji położenia (333) |
7.7. Reprezentacja bezwymiarowa zadania (335) |
7.8. Modelowanie analogowe zagadnienia (337) |
7.9. Dobór parametrów dla spełnienia warunków brzegowych (338) |
7.10. Modelowanie cyfrowe układu sterowania położeniem (338) |
7.11. Alternatywna procedura korekcji parametrów (343) |
7.12. Zastosowanie zagadnień wartości granicznych (344) |
Zadania (344) |
Literatura (345) |
Dodatek 7A. Program w języku FORTRAN IV, przy użyciu którego uzyskano wyniki przedstawione na rys. 7.9. (346) |
8. Modelowanie układów optymalnych (351) |
8.1. Funkcje kosztu i funkcje zysku (351) |
8.2. Wyznaczanie ekstremum (353) |
8.3. Optymalizacja przy więcej niż jednym parametrze nastawialnym (353) |
8.4. Ogólny przegląd metod poszukiwania parametrów optymalnych (354) |
8.5. Optymalizacja jednoparametrowa - metody analogowe (357) |
8.6. Optymalizacja jednoparametrowa - metody cyfrowe (360) |
8.7. Zastosowanie metod stochastycznych do poszukiwania parametrów optymalnych (366) |
8.8. Metoda najszybszego spadku przy więcej niż jednym parametrze zmiennym (369) |
8.9. Metoda relaksacyjna poszukiwania parametrów optymalnych (374) |
8.10. Zastosowanie metod relaksacyjnych w maszynach analogowych (383) |
8.11. Optymalizacja przy ograniczeniach bardziej ogólnych (385) |
8.12. Optymalizacja stochastyczna przy więcej niż jednym parametrze (387) |
8.13. Optymalizacja struktury - programowanie dynamiczne (387) |
Zadania (388) |
Literatura (389) |
Literatura dodatkowa (390) |
9. Modelowanie zakłóceń przypadkowych i ich wpływu (391) |
9.1. Okoliczności występowania zakłóceń przypadkowych (391) |
9.2. Zakłócenia przypadkowe stacjonarne (392) |
9.3. Określanie wielkości zakłóceń stacjonarnych - gęstość prawdopodobieństwa (393) |
9.4. Klasyczne postaci funkcji gęstości prawdopodobieństwa (394) |
9.5. Pomiar cyfrowy prawdopodobieństwa (396) |
9.6. Określenie zmian zmiennej przypadkowej w czasie - gęstość widmowa mocy (401) |
9.7. Oszacowanie gęstości widmowej mocy (405) |
9.8. Uwagi ogólne o modelowaniu zakłóceń przypadkowych (405) |
9.9. Generowanie sygnałów przypadkowych w postaci analogowej (407) |
9.10. Metody analogowe kształtowania gęstości widmowej mocy (409) |
9.11. Metody analogowe kształtowania gęstości amplitudowej prawdopodobieństwa (411) |
9.12. Cyfrowe metody generowania zakłóceń przypadkowych (414) |
9.13. Funkcja autokorelacji (417) |
9.14. Statystyczne właściwości sygnałów wyjściowych generatorów liczb przypadkowych (418) |
9.15. Kształtowanie gęstości widmowej zakłóceń przypadkowych o postaci cyfrowej (421) |
9.16. Kształtowanie gęstości prawdopodobieństwa zakłóceń przypadkowych (423) |
9.17. Generowanie zakłóceń pseudoprzypadkowych przez nakładanie przebiegów sinusoidalnych (423) |
9.18. Ocena układów podlegających zakłóceniom przypadkowym (426) |
9.19. Metody pomiaru średniej funkcji wagowej (428) |
9.20. Optymalizacja układów podlegających zakłóceniom przypadkowym (430) |
Zadania (430) |
Literatura (432) |
Dodatek 9A. Algorytm wygładzania danych (433) |
10. Modelowanie układów o parametrach rozłożonych - równania różniczkowe cząstkowe (438) |
10.1. Okoliczności prowadzące do równań różniczkowych cząstkowych (438) |
10.2. Przykład zadania o parametrach rozłożonych (439) |
10.3. Inne przypadki występowania parametrów rozłożonych (441) |
10.4. Zastosowanie sztucznej linii długiej do zadań o parametrach rozłożonych (444) |
10.5. Opis ogólny linii sztucznej (447) |
10.6. Przykład - Zagadnienie z rozdziału 1 z rozłożoną masą sprężyny (452) |
10.7. Blok programu ogólnego dla zadań typu linii przesyłowej (453) |
10.8. Zastosowanie bloku LINE do modelowania zadania z p. 10.6 (461) |
10.9. Opóźnienia transportowe lub skończone opóźnienia czasowe (466) |
10.10. Modelowanie analogowe skończonych opóźnień czasowych (467) |
10.11. Modelowanie cyfrowe skończonych opóźnień czasowych (470) |
10.12. Przykład układu regulacji automatycznej ze skończonym czasem opóźnienia (477) |
Zadania (478) |
Literatura (478) |
Dodatek 10A. Zastosowanie zasady linii niezniekształcającej do modelowania skończonych opóźnień czasowych (481) |
11. Liczenie szeregowe i równoległe - Maszyny hybrydowe (486) |
11.1. Zalety względne maszyn analogowych i maszyn cyfrowych (486) |
11.2. Praca szeregowa i równoległa (487) |
11.3. Hybrydowe maszyny analogowe (491) |
11.4. Elementy logiczne (492) |
11.5. Przetworniki analogowo/cyfrowe i cyfrowo/analogowe (496) |
11.6. Realizacja pełnej hybrydyzacji (500) |
11.7. Jaką metodę modelowania stosować: analogową, cyfrową czy obie (lub żadną?) (502) |
Literatura dodatkowa (503) |
Skorowidz (504) |
© 2002-2004 Centralny Instytut Ochrony Pracy - Państwowy Instytut Badawczy www.anc.pl, www.ciop.pl |